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Diferencia entre conducir un vehículo en la Luna y en Marte

¿Cómo es posible que la nave espacial norteamericana Opportunity haya tardado tanto en superar la distancia recorrida por el Lunojod 2 de la extinta Unión Soviética?

La respuesta la debemos hallar en las diferentes condiciones de las dos misiones espaciales. Los Lunojods eran conducidos en tiempo real desde la Tierra por una tripulación de cinco personas. Es decir, lo que hoy en día llamaríamos ‘telepresencia’. Sin embargo, el retraso en las comunicaciones debido a la distancia que nos separa de Marte hace que sea imposible controlar un vehículo marciano en tiempo real (el retraso puede alcanzar los 40 minutos). Además, los rovers no están en contacto permanente con la Tierra y hay que aprovechar las sesiones de comunicación al máximo (normalmente hay unas dos sesiones usando las sondas Mars Odyssey y MRO). Sólo hace falta echar un vistazo a las instalaciones de control de ambas misiones para entender la diferencia en la filosofía de ambas misiones:
Actualidad Informática. Diferencia entre conducir un vehículo en la Luna y en Marte, Lunajod 2. Rafael Barzanallana

Actualidad Informática. Diferencia entre conducir un vehículo en la Luna y en Marte, Opportunity. Rafael Barzanallana

Para ‘conducir’ los rovers marcianos el equipo de tierra planifica una ruta detallada a partir de las imágenes de las cámaras de navegación y panorámicas, normalmente uno o dos días antes. Las instrucciones se mandan al rover y este las cumple diligentemente a no ser que su software detecte algún obstáculo no previsto, en cuyo caso el vehículo se detiene a la espera de nuevas órdenes. Los ordenadores de los rovers marcianos también permiten recorridos ‘automáticos’ de unos cien metros aproximadamente. En estos trayectos el software decide sobre la marcha si es necesario apartarse ligeramente de la ruta programada por los humanos con el fin de evitar rocas, grietas o salientes. Para poder decidir qué acción es la más correcta el rover emplea imágenes de las cámaras de navegación y los datos de las unidades de medida inercial (IMU).

O sea, el ‘conductor’ de Opportunity no dirige el vehículo con un joystick o un volante como si estuviera en un videojuego, sino que usa un ordenador ‘normal y corriente’ para introducir las coordenadas de la trayectoria. La conducción basada en imágenes de Opportunity, denominada ‘odometría visual’, tiene sus limitaciones. El procesador RAD6000 del rover funciona a 200 MHz y necesita unos tres minutos para procesar las imágenes tras recorrer 60 centímetros. Si además el rover se desplaza automáticamente (AutoNav) el tiempo de ejecución se dispara porque el ordenador debe decidir la ruta por sí solo. En AutoNav el rover debe gastar tres minutos de procesado cada 50-150 cm recorridos dependiendo del terreno.

Artículo completo en: El blog de Daniel Marín

 

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